行列:回転行列 - OpenGLプログラミングメモ

続いて、回転行列です。
以下にOpenGL、DirectX、双方の回転行列を示しますが、前回解説したように
行と列の方向が違うだけで結局は同じ物です。

 

チュートリアル　固定機能編　の　トーラスの表示と回転　を置き換えてみました。

#pragma comment(linker, "/SUBSYSTEM:WINDOWS /ENTRY:mainCRTStartup") #include <GL/freeglut/freeglut.h> #include <math.h> #define PI 3.1415926 #define WIDTH 320 #define HEIGHT 240 //回転用 float anglex = 0.0f; //オレンジ GLfloat orange[] = { 1.0, 0.6, 0.0, 1.0 }; //ライトの位置 GLfloat lightpos[] = { 200.0, 150.0, -500.0, 1.0 }; //単位行列 GLfloat mat[]={  1,0,0,0,  0,1,0,0,  0,0,1,0,  0,0,0,1 }; //回転行列 GLfloat rotate[]={  1,0,0,0,  0,1,0,0,  0,0,1,0,  0,0,0,1 }; void display(void) {  glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);  glViewport(0, 0, WIDTH, HEIGHT);  glMatrixMode(GL_PROJECTION);  //glLoadIdentity();と同じ↓  glLoadMatrixf(mat);  //視野角,アスペクト比(ウィンドウの幅/高さ),描画する範囲(最も近い距離,最も遠い距離)  gluPerspective(30.0, (double)WIDTH / (double)HEIGHT, 1.0, 1000.0);  glMatrixMode(GL_MODELVIEW);  //glLoadIdentity();と同じ↓  glLoadMatrixf(mat);  //視点の設定  gluLookAt(150.0,100.0,-200.0, //カメラの座標       0.0,0.0,0.0, // 注視点の座標      0.0,1.0,0.0); // 画面の上方向を指すベクトル  //ライトの設定  glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, lightpos);  //マテリアルの設定  glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, orange);  //回転  //glRotatef(anglex,1.0f,0.0f,0.0f);と同じ↓  float radian=2*PI*anglex/360.0;  rotate[5]=cos(radian);  rotate[6]=sin(radian);  rotate[9]=-sin(radian);  rotate[10]=cos(radian);  glMultMatrixf(rotate);  glutSolidTorus(20.0,40.0,16,16);  glutSwapBuffers(); } void idle(void) {  anglex+=1.0f;  Sleep(1);  glutPostRedisplay(); } void Init(){  glClearColor(0.3f, 0.3f, 0.3f, 1.0f);  glEnable(GL_DEPTH_TEST);  glEnable(GL_LIGHTING);  glEnable(GL_LIGHT0); } int main(int argc, char *argv[]) {  glutInitWindowPosition(100, 100);  glutInitWindowSize(WIDTH, HEIGHT);  glutInit(&argc, argv);  glutInitDisplayMode(GLUT_RGBA | GLUT_DOUBLE);  glutCreateWindow("回転行列");  glutDisplayFunc(display);  glutIdleFunc(idle);  Init();  glutMainLoop();  return 0; }